?? 前文說到了采用Septentrio的PPK免相控免像控技術(shù)三個(gè)客戶（Wingtra, Sensefly, Delair）進(jìn)行了實(shí)測(cè)，最終精度控制在1-2厘米精度。使用的無人機(jī)PPK后處理軟件是Septentrio的PPSDK開發(fā)包，直接鑲嵌在他們自己的軟件后臺(tái)處理，做了他們自己的軟件，打了他們自己的品牌；他們使用的的板卡和模塊是Septentrio的m2板卡和Mosaic馬賽克模塊，3*3厘米，100赫茲標(biāo)配，抗干擾，全星全頻+L Band，直接和PixHawk和ArduPilot無縫對(duì)接。 能夠?qū)⒚庀嗫孛庀窨鼐瓤刂圃?-2厘米以內(nèi)，Septentrio取勝的法寶就是算法性能極其精妙和穩(wěn)定。當(dāng)信號(hào)到達(dá)射頻開始處理，到信號(hào)數(shù)據(jù)解算并輸出PVT值，這段延遲的時(shí)間Septentrio可以始終控制在4-5毫秒，并且延遲的抖動(dòng)控制在1毫秒左右。如下圖所示： 單點(diǎn)定位模式下： RTK模式下： 下面是測(cè)試的過程： 所需材料： 示波器（此處將使用Hameg HMO1524）示波器的兩個(gè)探針接收機(jī)板卡或者模塊訪問PPSOut引腳和COM TX引腳 測(cè)試1000個(gè)循環(huán)。 單點(diǎn)狀態(tài)，其他家主力RTK板卡的表現(xiàn)如下： RTK狀態(tài)，其他家主力RTK板卡的表現(xiàn)如下： 總結(jié)，Septentrio Mosaic馬賽克RTK模組RTK模塊延遲的性能要明顯優(yōu)于其他各家GNSS板卡RKT板卡。馬賽克GNSS模組無論是單點(diǎn)定位和RTK的延遲均在4-5毫秒之間，抖動(dòng)的控制達(dá)到了可怕的1毫秒以內(nèi)！！！如果把GNSS算法比喻為切菜的精細(xì)的話，Septentrio算是鬼斧神工了！如果采用下圖某品牌35毫秒抖動(dòng)來計(jì)算，100公里每小時(shí)速度意味著：0.97米誤差，即：每個(gè)RTK定位數(shù)據(jù)的誤差無法避免出現(xiàn)0.97米的誤差。 總結(jié)圖表：?jiǎn)吸c(diǎn)定位和RTK狀態(tài)下板卡的Latency延遲及延遲的抖動(dòng)Jitter：